Действие разворачивается в 2371 году: только что спущенный на воду звездолёт «Вояджер» Объединённой Федерации Планет получает первое задание — отыскать корабль «Маки», группу, ведущую борьбу против Кардассианцев и считаемую ими и Федерацией как террористическую. По неожиданному стечению обстоятельств оба судна оказываются втянуты в загадочную пространственную аномалию, созданную инопланетной формой жизни, называющей себя «Опекуном». Эта сущность переносит их в Дельта-квадрант, примерно в 70 тысяч световых лет от Земли, где обратный путь обещает занять десятилетия и навсегда усложнить судьбу путешествия. Объединив усилия с экипажем корабля Маки, капитан Джейнвей произносит клятву, что «Вояджер» непременно вернётся домой, невзирая на препятствия. По мере совместной работы с новыми товарищами по обеим стоям кораблей они сталкиваются с непривычными испытаниями чуждой галактики, учатся доверять друг другу и искать путь через неизведанные пространства. Их союз становится ключом к выживанию и к возвращению на родную Землю, несмотря на бесчисленные преграды и дальность путешествия.
Энсин Саманта Вайлдмэн носит имя трагически погибшей девочки, органы которой с разрешения её семьи были использованы для спасения жизни жены автора сценария Джимми Диггза. При жизни девочка очень любила животных, поэтому в сериале Вайлдмэн сделали руководителем отдела ксенобиологии.
Во время съёмок 4-го сезона актриса Роксанн Доусон забеременела. Среди участников актёрского состава и съёмочной группы мгновенно разошлась шутка на тему того, что её беременность сильнее всего отразится на Роберте Данкане МакНиле, который часто появляется с ней в кадре. Дело в том, что между персонажами Доусон и МакНила были романтические отношения, а у МакНила самого жена в тот период ждала ребёнка. Так что был ли он на съёмках или дома — и там, и там ему приходилось иметь дело с беременной женщиной.
Только 6 актёров сыграли одних и тех же персонажей в 3-х различных сериалах франшизы «Звёздный путь». Это Джонатан Фрейкс (Уильям Т. Райкер), Марина Сиртис (Диана Трой), Армин Шимерман (Кварк), Джон де Ланси (Кью), Майкл Ансара (Кэнг) и Ричард По (Гул Эвек). Это — единственный сериал, где сыграли все шестеро.
Во многих сериалах, действие которых разворачивается во вселенной «Звёздного пути», периодически фигурирует цифра 47 — на экранах компьютеров, в серийных номерах, датах и пр. Эту традицию начал сценарист и продюсер Джо Меноски, а остальные участники съёмочного процесса подхватили. По словам Меноски, он выбрал это число потому, что когда ещё он был студентом, их профессор математики Дональд Бентли в шутку доказал, что все без исключения числа равняются 47.
Впоследствии Роберт Бельтран, исполнитель роли Чакотая, с теплотой вспоминал работу в сериале, хотя в период съёмок всем было известно, что снимается он буквально через силу. Бельтран постоянно требовал повышения гонорара, в надежде, что авторам сериала это надоест и его герой в какой-то момент погибнет. Вопреки ожиданиям актёра, гонорар ему повышали, как он того и требовал, и в сериале он отыграл до самого финала.