На протяжении долгих лет человечество ведёт непримиримую борьбу с титана́ми — гигантскими существами, лишёнными выдающегося разума, но обладающими необычайной жестокостью: они жаждут человеческой крови и получают от неё удовольствие. Чтобы выстоять перед ними, выжившие воздвигли вокруг своей территории непробиваемую стену и изолировали страну от внешних угроз; сквозь неё титаны пролезть не могли. Прошёл целый век, и под защитной завесой стены люди жили, пытаясь забыть страх и разрушение. Но внезапно случается катастрофа: Эрен и Микаса, подростки из близких кварталов, становятся свидетелями того, как участок стены рушится — на горизонте появляется супертитан, возникший прямо из воздуха. Титаны атакуют город; дети видят, как один из монстров заживо пожирает мать Эрена. Это ужасное событие формирует в Эрене несломимую решимость: он клянётся уничтожить всех титанов и отстоять человечество от порабощения.
Мысль о титанах пришла в голову автору манги Хадзиме Исаяме, когда в кофейне, где он работал, появился пьяный посетитель. Исаяму поразила неспособность этого человека сообщить, что ему нужно. Исаяма понял, что страшнее человека в этом мире нет ничего.
Персонаж Эрвин Смит основан на образах немецкого генерала Эрвина Роммеля и Адриана Александра Вэйдта (Озимандия), а Леви — на образе Уолтера Ковача (Роршарха) из комикса «Хранители» Алана Мура.
В аниме Хандзи Зоэ имеет женский пол, в манге же персонаж не имеет определенного пола. По словам Хадзимэ Исаямы, он намерено не дает Хандзи пол, предоставив читателям самим решать — мужчина это или женщина.
Когда Хадзимэ Исаяма создавал Бронированного титана, он взял в основу телосложение американского рестлера и бойца MMA Брока Леснара, а телосложение Зверотитана основано на внешности Алистара Оверима.